Robotic Hands UNITREE G1 Dex3-1 L+R ar taktilo sensoru

UNITREE G1 Dex3-1 Robotic Hands (left + right) with a touch sensor

UNITREE G1 Dex3-1 komplekts ietver kreiso un labo trīs pirkstu robotu roku, kas izstrādāta, lai strādātu ar UNITREE G1 humanoīdo robotu. Katram rokai ir 7 brīvības pakāpes, izmanto 7 mini bezsuku locītavas ar spēka kontroli un ir aprīkota ar 33 spiediena sensoriem, kas sadalīti pa plaukstu, pirkstiem un pirkstu galiem. Hibrīdā spēka un pozīcijas kontrole ļauj precīzi kontrolēt kustību un kontaktu ar objektu, un pirksta gala pozicionēšanas atkārtojamība ir ±2 mm. Ar 1 000 Hz komunikāciju, USB 2.0 saskarni un plašu atgriezeniskās saites datu klāstu, Dex3-1 ļauj gan sarežģītām manipulācijām, gan detalizētu datu vākšanai par roku kustību un kontaktu ar objektiem.

7 brīvības pakāpes precīzai kustībai

Katra Dex3-1 roka ir aprīkota ar trim pārvietojamiem pirkstiem—īkšķim ir 3 brīvības pakāpes, rādītājpirkstam ir 2, un vidējam pirkstam ir vēl 2. Katras locītavas kustības diapazons ļauj veidot sarežģītas satveršanas konfigurācijas—īkšķa diapazons ir no -60° līdz 60°, no -35° līdz 60°, un no 0° līdz 100°, savukārt rādītājpirksta un vidējā pirksta locītavas darbojas diapazonā no 0° līdz 90° un no 0° līdz 100° attiecīgi. Šis dizains ļauj pirkstiem tikt pārvietotiem vairākās plaknēs un to izkārtojumu pielāgot konkrētajai uzdevumam. Pirksta gala pozicionēšanas atkārtojamība ±2 mm papildus atbalsta uzdevumus, kas prasa konsekventu kustību atkārtošanu.

33 spiediena sensori un jutīga kontaktu mērīšana

Dex3-1 versija ar taustes sensoriem ļauj vienlaikus noteikt roku un objekta kontaktu vairākos punktos. Katrs roka satur 9 sensoru grupas, kas kopā ietver 33 spiediena sensorus, tādējādi, kad tiek apvienotas kreisā un labā roka, tiek iegūti 66 mērīšanas elementi. Uz plaukstas ir trīs 2 × 2 grupas, vēl trīs 2 × 2 grupas uz pirkstiem un trīs 3 × 1 grupas uz pirkstu galiem. Spiediena noteikšanas diapazons ir no 10 g līdz 2 500 g, savukārt maksimālais slodzes ierobežojums, ko sensors var izturēt bez bojājumiem, ir 20 kg. Sensori arī nosūta datus par savu temperatūru, un 1 000 Hz komunikācijas frekvence ļauj ātri iegūt informāciju, kas nepieciešama kontaktu analīzei un kontrolei.

Hibrīdā spēka kontrole un uzlabotas locītavas

UNITREE Dex3-1 izmanto hibrīdo spēka un pozīcijas kontroli, tāpēc kontrole nav ierobežota tikai ar specifisku pirkstu pozīciju iestatīšanu. Katras rokas dizainā ir 6 mini, tieši piedziņas bezsuku spēka kontroles locītavas un 1 locītava, kas izmanto pārnesumu piedziņu. Tiek izmantoti F-1515-108 un F-1515-214 modeļi, kas ļauj kontrolēt griezes momentu, leņķi, leņķisko ātrumu, stingrību un amortizāciju. F-1515-108 maksimālais nominālais griezes moments ir 0.76 Nm, ar faktisko griezes momentu 0.49 Nm rotācijas virzienā un 1.37 Nm pretējā virzienā. F-1515-214 šie rādītāji ir attiecīgi 1.498 Nm, 0.86 Nm un 3.1 Nm.

Plaša reāllaika atgriezeniskās saites datu klāsts

Sistēma nodrošina plašu informāciju par pašreizējo mehāniku un sensoru stāvokli. Perceptīvie dati ietver locītavas režīmu, pozīciju, ātrumu, griezes momentu un temperatūru, kā arī spriegumu, strāvu, spēku, sensoru temperatūras un IMU datus. Kontroles atgriezeniskā saite ietver arī locītavas stingrības un amortizācijas koeficientus. Tas ļauj precīzi novērot rokas uzvedību, veicot uzdevumu, un ļauj vienlaikus izmantot vairākus parametrus kustību plānošanā un kontrolē.

1000 Hz komunikācija un USB 2.0

Roku komunikācijas saskarne izmanto USB 2.0, un komunikācijas frekvence ir 1000 Hz. Pilns datu pakets ir 1,234 baitus nosūtīšanas pusē un 1,270 baitus saņemšanas pusē. Locītavas kontroles frekvence arī ir 1,000 Hz, un locītavu komunikācijai tiek izmantota High Speed Unibus. Šie parametri nodrošina piekļuvi lielam datu daudzumam par rokas stāvokli un ļauj bieži atjaunināt kontrolēšanas parametrus sarežģītu kustību secību izpildes laikā.

Dizains, kas pielāgots UNITREE G1 robotam

Viens roka sver 710 g, un tās izmēri, kad tā ir izstiepta, ir 175 × 88 × 77 mm. Dex3-1 var strādāt kopā ar UNITREE G1 humanoīdo robotu un ļauj veikt dažādus sarežģītus manipulācijas uzdevumus. Mehānisma kompaktie izmēri apvienoti ar progresīvu kustību sistēmu, spiediena sensoriem un atgriezeniskās saites sistēmu, padarot gan aktivizācijas, gan mērīšanas funkcijas pieejamas vienā dizainā.