Роботизированные руки UNITREE G1 Dex3-1 L+R с тактильным датчиком

UNITREE G1 Dex3-1 Роботизированные руки (левая + правая) с сенсором касания

Комплект UNITREE G1 Dex3-1 включает левую и правую роботизированные руки с тремя пальцами, предназначенные для работы с гуманоидным роботом UNITREE G1. Каждая рука имеет 7 степеней свободы, использует 7 миниатюрных бесщеточных суставов с управлением силой и оснащена 33 датчиками давления, распределенными по ладони, пальцам и кончикам пальцев. Гибридное управление силой и положением позволяет точно контролировать движение и контакт с объектом, а повторяемость позиционирования кончика пальца составляет ±2 мм. С частотой передачи 1000 Гц, интерфейсом USB 2.0 и широким спектром обратной связи, Dex3-1 позволяет выполнять как сложные манипуляции, так и собирать детализированные данные о движении руки и контакте с объектами.

7 степеней свободы для точного движения

Каждая рука Dex3-1 имеет три подвижных пальца — большой палец имеет 3 степени свободы, указательный палец — 2, а средний палец — еще 2. Диапазон движения каждого сустава позволяет создавать сложные конфигурации захвата — для большого пальца он составляет от -60° до 60°, от -35° до 60° и от 0° до 100°, в то время как суставы указательного и среднего пальцев работают в диапазонах от 0° до 90° и от 0° до 100° соответственно. Эта конструкция позволяет пальцам перемещаться в нескольких плоскостях и адаптировать их расположение к выполняемой задаче. Повторяемость позиционирования кончика пальца в ±2 мм дополнительно поддерживает задачи, требующие последовательного воспроизведения движений.

33 датчика давления и чувствительное измерение контакта

Версия Dex3-1 с сенсорами касания позволяет одновременно обнаруживать контакт руки с объектом в нескольких точках. Каждая рука содержит 9 массивов датчиков, состоящих в общей сложности из 33 датчиков давления, что дает 66 измерительных элементов при объединении левой и правой рук. На ладони расположены три массива 2 × 2, еще три массива 2 × 2 находятся на пальцах, и три массива 3 × 1 — на кончиках пальцев. Диапазон обнаружения давления составляет от 10 г до 2500 г, а максимальная нагрузка, которую датчик может выдержать без повреждения, составляет 20 кг. Датчики также передают данные о своей температуре, а частота связи 1000 Гц позволяет быстро получать информацию, необходимую для анализа контакта и управления.

Гибридное управление силой и продвинутые суставы

UNITREE Dex3-1 использует гибридное управление силой и положением, поэтому управление не ограничивается только установкой конкретных положений пальцев. Конструкция каждой руки включает 6 миниатюрных, прямоприводных бесщеточных суставов с управлением силой и 1 сустав с редукторным приводом. Используются модели F-1515-108 и F-1515-214, позволяющие контролировать крутящий момент, угол, угловую скорость, жесткость и демпфирование. Для F-1515-108 максимальный номинальный крутящий момент составляет 0.76 Нм, а фактический крутящий момент — 0.49 Нм в направлении вращения и 1.37 Нм в противоположном направлении. Для F-1515-214 эти значения составляют 1.498 Нм, 0.86 Нм и 3.1 Нм соответственно.

Обширные данные обратной связи в реальном времени

Система предоставляет широкий спектр информации о текущем состоянии механики и датчиков. Данные о восприятии включают режим сустава, положение, скорость, крутящий момент и температуру, а также напряжение, ток, силу, температуру датчиков и данные IMU. Обратная связь управления также включает коэффициенты жесткости и демпфирования суставов. Это позволяет точно наблюдать за поведением руки при выполнении задачи и одновременно использовать несколько параметров в процессе планирования и управления движением.

1000 Гц связь и USB 2.0

Интерфейс связи руки использует USB 2.0, а частота связи составляет 1000 Гц. Полный пакет данных составляет 1234 байта на стороне передачи и 1270 байт на стороне приема. Частота управления суставами также составляет 1000 Гц, и для связи суставов используется High Speed Unibus. Эти параметры обеспечивают доступ к большому количеству информации о состоянии руки и позволяют часто обновлять параметры управления во время выполнения сложных последовательностей движений.

Дизайн, адаптированный к роботу UNITREE G1

Одна рука весит 710 г, а ее размеры в развернутом состоянии составляют 175 × 88 × 77 мм. Dex3-1 может работать в связке с гуманоидным роботом UNITREE G1 и позволяет выполнять разнообразные сложные манипуляционные задачи. Компактные размеры механизма сочетаются с продвинутой системой движения, датчиками давления и системой обратной связи, что делает доступными как функции активации, так и измерения в одной конструкции.